眾所周知，從精靈4RTK到大疆智圖，從5鏡頭再到M300RTK到可見(jiàn)光相機(jī)禪思P1，僅僅兩年時(shí)間，大疆又推出了激光雷達(dá)禪思L1，對(duì)于傳統(tǒng)測(cè)繪儀器行業(yè)，大疆以一種變革行業(yè)的態(tài)度迅速改變了現(xiàn)在測(cè)繪的作業(yè)概念，作業(yè)方法，作業(yè)效率。可以說(shuō)大部分的甲乙級(jí)測(cè)繪單位都購(gòu)買(mǎi)了大疆產(chǎn)品，尤其是精靈4RTK這樣的產(chǎn)品，有如當(dāng)年的RTK一樣，這也改變了傳統(tǒng)測(cè)繪儀器經(jīng)銷(xiāo)商的銷(xiāo)售產(chǎn)品體系。源于兩點(diǎn)：一是大疆優(yōu)秀的產(chǎn)品質(zhì)量，傻瓜式的操作方法，可靠的精度，二是其平民化的價(jià)格。

但是對(duì)于激光雷達(dá)，除去有實(shí)力的單位具備這樣的產(chǎn)品外，大部分的測(cè)繪同行對(duì)于雷達(dá)的了解和精度還都比較陌生，會(huì)有疑問(wèn)，大疆這款產(chǎn)品到底適不適合地形測(cè)繪，精度到底怎么樣，操作復(fù)雜還是簡(jiǎn)單，是不是只有大單位能用的起，能否像精靈4RTK一樣，人手一臺(tái)?

一、測(cè)試環(huán)境

湖南某地區(qū)，測(cè)區(qū)面積0.13平方公里，該地區(qū)高差50米且植被茂盛，植被覆蓋率達(dá)到90%以上，樹(shù)木平均高度8米到10米，測(cè)區(qū)范圍在LSV里展示如下：

現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境如下：

二、所需設(shè)備及軟件

WaypointMaster（航跡大師）+大疆M300RTK+禪思L1+大疆智圖+點(diǎn)云智繪

檢測(cè)儀器及軟件：千尋SR3、GlobalMapper、Cass10.1

三、作業(yè)流程

1、我們這里通過(guò)WaypointMaster（航跡大師）規(guī)劃測(cè)區(qū)雷達(dá)仿地航線，輸入測(cè)區(qū)KML，測(cè)區(qū)DEM文件，仿地航高80米，航速8m/s，重疊率30%，規(guī)劃參數(shù)如下:

2、遙控器中雷達(dá)參數(shù)回波模式設(shè)置為雙回波，采樣頻率為240KHz，掃描模式為非重復(fù)掃描，模型上色功能打開(kāi)。

3、開(kāi)機(jī)在飛機(jī)得到固定解后，靜置10分鐘，由于執(zhí)行仿地任務(wù)，手動(dòng)操作無(wú)人機(jī)飛行至安全高度，上傳任務(wù)，飛機(jī)按照kml自動(dòng)完成航線任務(wù)并執(zhí)行8字首尾校準(zhǔn)。

總的來(lái)說(shuō)，外業(yè)流程簡(jiǎn)單易上手，只要有飛行精靈4RTK或者其他可見(jiàn)光相機(jī)的經(jīng)驗(yàn)，就可以直接上手L1了，而且禪思L1配合M300RTK支持實(shí)時(shí)差分，在網(wǎng)絡(luò)不好的地方也支持D-RTK及第三方基站。

四、數(shù)據(jù)處理

1、飛行任務(wù)完成后，取出SD卡，將DCIM文件中的數(shù)據(jù)導(dǎo)出：

其中前面八個(gè)格式的文件對(duì)應(yīng)的信息如下

2、打開(kāi)大疆智圖，選擇新建任務(wù)，激光雷達(dá)點(diǎn)云處理，添加文件夾，直接選定導(dǎo)出的任務(wù)文件夾

3、選擇輸出坐標(biāo)系，在參數(shù)設(shè)置中打開(kāi)點(diǎn)云精度優(yōu)化，重建結(jié)果選擇las格式，然后點(diǎn)擊開(kāi)始處理，20分鐘后我們得到了點(diǎn)云成果。

我們將成果點(diǎn)到回波，藍(lán)色部分為第一次回波，紅色部分為第二次回波，可以看到第二次回波將樹(shù)木茂盛的地區(qū)地面絕大部分都反射了出來(lái)，L1本身最高支持三次回波，如果采用三回波的方法飛行，點(diǎn)云效果可能會(huì)更好，這里面就不多敘述了。

4、將las文件導(dǎo)入點(diǎn)云智慧進(jìn)行后處理，選擇大疆L1行業(yè)應(yīng)用模塊，選擇平原精細(xì)地形提取，選擇一鍵式平原精細(xì)地形提?。o(wú)參版），然后點(diǎn)擊預(yù)處理，選擇保留感興趣類(lèi)別并另存，勾選地面，導(dǎo)出地面las文件，將地面las文件導(dǎo)入點(diǎn)云智慧可視化平臺(tái)。

五、精度驗(yàn)證

這部分是大家最關(guān)心的環(huán)節(jié)了，我們?yōu)榱吮ＷC效果，特地使用RTK，進(jìn)入密林進(jìn)行了實(shí)測(cè)，使用五星十六頻賬號(hào)，千尋SR3在密林中全程都得到了固定解，我們通過(guò)點(diǎn)云智繪生成DEM后導(dǎo)入GlobalMapper，提取了25個(gè)檢查點(diǎn)，25個(gè)檢查點(diǎn)均勻分布在測(cè)區(qū)內(nèi)，然后導(dǎo)入手簿進(jìn)入密林實(shí)測(cè)坐標(biāo)，結(jié)果如下：

在這里我們采用了兩種檢核方法，一種是提取DEM坐標(biāo)進(jìn)行放樣實(shí)測(cè)對(duì)比，一種是將實(shí)測(cè)坐標(biāo)導(dǎo)入GlobalMapper里使用lidae QC工具讓軟件自動(dòng)對(duì)比，于是得到了上述兩種精度結(jié)果。

可以看到，使用RTK實(shí)測(cè)去掉最小誤差和最大誤差后，平均誤差在11cm，然后將RTK實(shí)測(cè)點(diǎn)導(dǎo)入GlobalMapper里和點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)比，使用lidar QC工具對(duì)比精度，得到的效果更好，甚至可以說(shuō)驚人，中誤差僅8cm。

六、總結(jié)

大疆禪思L1使用簡(jiǎn)單方便，在飛行高度一定的情況下，其點(diǎn)云精度完全滿(mǎn)足1：1000地形圖測(cè)繪，且成果多樣化，其測(cè)繪成果相對(duì)傳統(tǒng)的攝影測(cè)量和地面測(cè)量具有天然優(yōu)勢(shì)，特別是在提取高程方面，配合可見(jiàn)光相機(jī)禪思P1，實(shí)現(xiàn)了大部分場(chǎng)景下的無(wú)人機(jī)負(fù)載作業(yè)，其整體優(yōu)勢(shì)不言而喻。

信息來(lái)源：韋博智控